Servo Motor

Motor Servo SG90

Motor Servo adalah jenis Aktuator elektromekanis yang tidak berputar secara kontinu seperti motor DC atau motor stepper. Motor servo digunakan untuk posisi dan memegang beberapa objek. Motor jenis ini digunakan dimana rotasi kontinu tidak diperlukan sehingga tidak digunakan untuk mengendalikan roda (kecuali servo ini dimodifikasi). Sebaliknya, motor servo digunakan dimana sesuatu yang dibutuhkan pindah ke posisi tertentu dan kemudian berhenti dan bertahan pada posisi itu.

Hal yang paling umum dari penggunaan motor servo adalah digunakan untuk posisi kemudi pesawat terbang, kapal dan lain-lain. Servo dapat digunakan secara efektif disini karena tidak perlu bergerak 360 derajat penuh atau tidak memerlukan rotasi terus menerus seperti roda. Motor servo dapat diperintahkan untuk memutar dengan sudut tertentu dan selanjutnya kemudi akan tetap bertahan disana. Motor ini juga menggunakan mekanisme umpan balik, sehingga dapat merasakan kesalahan dalam posisinya dan mengoreksinya, hal tersebut disebut dengan servomechanisme.

Jika aliran udara memberikan tekanan pada kemudi dan terjadi defleksi/penyimpangan, maka servo akan menerapkan kekuatan dalam arah yang berlawanan dan mencoba memperbaiki kesalahan. Misal, kita meminta motor servo untuk berada dan mengunci dirinya pada posisi 30 derajat dan kemudian kita mencoba untuk memutar dengan tangan kita, maka servo akan berusaha keras sebaik mungkin untuk mengatasi gaya dan menjaga servo terkunci pada sudut yang ditentukan.

Motor servo juga digunakan untuk mengontrol kemudi mobil RC, lengan dan kaki robot. Salah satunya adalah Motor Servo SG90. Berikut ini adalah bentuk fisik dari Motor Servo SG90 :

Motor Servo SG90 adalah sebuah motor servo kecil dengan output power yang tinggi. Motor ini dapat berotasi sekitar 180 derajat dan bisa bekerja seperti servo standar lainnya hanya saja ukurannya lebih kecil.

https://drive.google.com/file/d/14kJyfZML-zmrB64Ey-2aAGQa8reawmwV/view?usp=sharing

Penerapan cara kerja servo pada lengan robot:

https://drive.google.com/file/d/1a8snOgoBHDjM884RCN4LJkA3JhHMYJHV/view?usp=sharing

Penerapan cara kerja servo pada lengan robot di industri Mobil Tesla:

Contoh Penggunaan Script Servo Motor pada ESP8266 NodeMCU :

/*******************

WiFi Robot Servo - SG90

Minimum for:
- AccessPoint AP
- WebServer
- OTA

iot2 - fajar himawan
********************/

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <ArduinoOTA.h>

#include <Servo.h>

Servo myservo;
int sudut1= 0;
int sudut2= 180;

const int wifiLedPin = D0; // set digital pin D0 as indication, the LED turn on if NodeMCU connected to WiFi as STA mode

ESP8266WebServer server(80); // Create a webserver object that listens for HTTP request on port 80

unsigned long previousMillis = 0;

String sta_ssid = "ota"; // set Wifi networks you want to connect to
String sta_password = "12345678"; // set password for Wifi networks

void setup(){

    myservo.attach(D4);

Serial.begin(115200);    // set up Serial library at 115200 bps
Serial.println();
Serial.println("*WiFi Robot Remote Control Mode - L298N 2A*");
Serial.println("------------------------------------------------");

pinMode(wifiLedPin, OUTPUT); // sets the Wifi LED pin as an Output

digitalWrite(wifiLedPin, HIGH);

// set NodeMCU Wifi hostname based on chip mac address
String chip_id = String(ESP.getChipId(), HEX);
int i = chip_id.length()-4;
chip_id = chip_id.substring(i);
chip_id = "IOT-" + chip_id;
String hostname(chip_id);

Serial.println();
Serial.println("Hostname: "+hostname);

// first, set NodeMCU as STA mode to connect with a Wifi network
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.begin(sta_ssid.c_str(), sta_password.c_str());
Serial.println("");
Serial.print("Connecting to: ");
Serial.println(sta_ssid);
Serial.print("Password: ");
Serial.println(sta_password);

// try to connect with Wifi network about 1 seconds
unsigned long currentMillis = millis();
previousMillis = currentMillis;
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && currentMillis - previousMillis <= 1500) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
    currentMillis = millis();
}

// if failed to connect with Wifi network set NodeMCU as AP mode
if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
    Serial.println("");
    Serial.println("*WiFi-STA-Mode*");
    Serial.print("IP: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());
    digitalWrite(wifiLedPin, LOW);    // Wifi LED on when connected to Wifi as STA mode
    delay(3000);
} else {
    WiFi.mode(WIFI_AP);
    WiFi.softAP(hostname.c_str());
    IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
    Serial.println("");
    Serial.println("WiFi failed connected to " + sta_ssid);
    Serial.println("");
    Serial.println("*WiFi-AP-Mode*");
    Serial.print("AP IP address: ");
    Serial.println(myIP);
    digitalWrite(wifiLedPin, HIGH);   // Wifi LED off when status as AP mode
    delay(1000);
}

server.on ( "/", HTTP_handleRoot );       // call the 'handleRoot' function when a client requests URI "/"
server.onNotFound ( HTTP_handleRoot );    // when a client requests an unknown URI (i.e. something other than "/"), call function "handleNotFound"
server.begin();                           // actually start the server

ArduinoOTA.begin();                       // enable to receive update/uploade firmware via Wifi OTA
}

void loop() {



    ArduinoOTA.handle();          // listen for update OTA request from clients
    server.handleClient();        // listen for HTTP requests from clients

    delay (500);
    myservo.write(sudut1);
    delay (500);
    myservo.write(sudut2);

}

// function prototypes for HTTP handlers
void HTTP_handleRoot(void){
server.send ( 200, "text/html", "" ); // Send HTTP status 200 (Ok) and send some text to the browser/client

if( server.hasArg("State") ){
Serial.println(server.arg("State"));
}
}

void handleNotFound(){
server.send(404, "text/plain", "404: Not found"); // Send HTTP status 404 (Not Found) when there's no handler for the URI in the request
}

____________________________

Script tersebut bisa kita upload menggunakan Aplikasi Aduinodroid tanpa kabel / wireless, cukup hanya dengan koneksi wifi di smartphone kita, klik: https://play.google.com/store/apps/details?id=name.antonsmirnov.android.arduinodroid2